Lynx近期發(fā)布了一款開(kāi)源6DoF（六自由度）位置跟蹤系統(tǒng)，該系統(tǒng)可在任何搭載高通芯片的Android頭顯上運(yùn)行，為行業(yè)提供了更開(kāi)放的技術(shù)選擇。?

若您對(duì)Lynx不太了解，這里先做簡(jiǎn)要介紹：Lynx是一家法國(guó)初創(chuàng)公司，曾于2020年推出Lynx R1——一款采用開(kāi)放式外圍設(shè)計(jì)的獨(dú)立混合現(xiàn)實(shí)頭顯。按照最初規(guī)劃，若該產(chǎn)品能在2022 年準(zhǔn)時(shí)發(fā)貨，將成為首款支持色彩透通功能的消費(fèi)級(jí)獨(dú)立頭顯。然而，受多次延期影響，其上市時(shí)間被Meta Quest Pro搶先；更遺憾的是，當(dāng)大多數(shù)支持者最終收到Lynx R1時(shí)，Quest 3 和Apple Vision Pro也已正式發(fā)貨，使其市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力受到一定沖擊。
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“盡可能開(kāi)放” 是Lynx的核心原則之一，其中就包括 “盡可能將技術(shù)開(kāi)源”。如今，該公司踐行這一理念，推出了適用于Android系統(tǒng)的現(xiàn)成6DoF位置跟蹤系統(tǒng)。據(jù)介紹，該系統(tǒng)目前已適配所有使用高通芯片組的頭顯，且可通過(guò)修改適配任意 ARM 架構(gòu)硬件，靈活性較高。?

需要明確的是，Lynx R1頭顯默認(rèn)并未采用這套開(kāi)源解決方案。在行業(yè)中，高通是所有非蘋果陣營(yíng)獨(dú)立VR頭顯芯片組的核心供應(yīng)商，除硬件外，它還為企業(yè)客戶提供閉源的位置跟蹤系統(tǒng)。通常情況下，Meta、PICO等大型企業(yè)會(huì)自主研發(fā)專屬追蹤系統(tǒng)，而像Lynx這樣的中小型公司，大多會(huì)直接使用高通提供的閉源軟件。?

不過(guò)，Lynx也存在特殊情況：部分客戶的工作環(huán)境對(duì)軟件開(kāi)放性有明確要求，需要分析相機(jī)圖像的軟件具備開(kāi)源屬性。針對(duì)這類需求，Lynx 創(chuàng)始人Stan Larroque 表示：“開(kāi)源 SLAM（同步定位與地圖構(gòu)建）算法本身非常優(yōu)秀，過(guò)去8年左右的表現(xiàn)一直很穩(wěn)定。目前市面上的選擇范圍廣泛，能支持多種傳感器配置的算法不在少數(shù)。6DoF 技術(shù)真正的難點(diǎn)在于產(chǎn)品化 —— 如何將算法融入運(yùn)行時(shí)系統(tǒng)、處理各類邊緣情況、實(shí)現(xiàn)故障恢復(fù)等，這些才是關(guān)鍵?！?

為滿足客戶需求并堅(jiān)守開(kāi)放性原則，Lynx對(duì)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的ORB-SLAM3算法進(jìn)行了針對(duì)性調(diào)整，使其能在Android系統(tǒng)上穩(wěn)定運(yùn)行，同時(shí)還利用了高通芯片組中Hexagon DSP（數(shù)字信號(hào)處理器）的硬件加速能力。?

這里需要補(bǔ)充說(shuō)明，DSP是專為傳感器數(shù)據(jù)處理和圖像處理設(shè)計(jì)的專用芯片。借助DSP可將大量計(jì)算任務(wù)從CPU轉(zhuǎn)移，從而大幅降低位置跟蹤功能對(duì)設(shè)備性能的消耗，目前市面上所有已上市的獨(dú)立 XR 頭顯均采用了這一技術(shù)方案。?

Lynx透露，經(jīng)過(guò)優(yōu)化后的開(kāi)源庫(kù)表現(xiàn)亮眼：其支持640×400分辨率的攝像頭輸入，在搭載高通芯片組的設(shè)備（包括Snapdragon XR2 Gen 1平臺(tái)、Quest 2、PICO 4以及Lynx R1頭顯）上，能以90FPS（每秒幀數(shù)）的速率輸出6DoF姿勢(shì)數(shù)據(jù)，滿足實(shí)時(shí)跟蹤需求。?

目前，用戶可在Lynx官方網(wǎng)站上找到該公司為Android XR頭顯適配ORB-SLAM3算法的詳細(xì)文檔。值得注意的是，這套開(kāi)源系統(tǒng)基于GPLv3許可協(xié)議發(fā)布，這意味著任何使用并發(fā)布該系統(tǒng)的個(gè)人或企業(yè)，都必須在相同許可協(xié)議下保持其開(kāi)源屬性，不得擅自閉源。