國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人領(lǐng)域領(lǐng)軍企業(yè)宇樹(shù)科技（Unitree）發(fā)布了旗下人形機(jī)器人G1的最新訓(xùn)練成果視頻，視頻中一系列突破常規(guī)的極限測(cè)試場(chǎng)景，不僅讓業(yè)界看到了國(guó)產(chǎn)人形機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)控制與穩(wěn)定性領(lǐng)域的重大突破，更引發(fā)了大眾對(duì)人形機(jī)器人實(shí)用化落地的廣泛期待。?

在官方釋出的測(cè)試視頻里，G1的表現(xiàn)堪稱“硬核”。測(cè)試人員圍繞G1展開(kāi)了多輪極端穩(wěn)定性考驗(yàn)：從不同角度對(duì)機(jī)器人的軀干、腿部進(jìn)行突然踢踹，即便受力方向刁鉆，G1也僅會(huì)出現(xiàn)短暫的姿態(tài)調(diào)整，隨后迅速通過(guò)關(guān)節(jié)的協(xié)同發(fā)力恢復(fù)平衡；更具挑戰(zhàn)性的“推倒測(cè)試”中，工作人員從側(cè)面或后方施加推力將G1推倒，無(wú)論機(jī)器人是以腿部、軀干還是手臂先接觸地面，其搭載的傳感系統(tǒng)都能瞬間捕捉姿態(tài)變化，配合關(guān)節(jié)的快速扭矩輸出，最短僅用1.5秒就能完成從倒地到站立的完整動(dòng)作，整個(gè)過(guò)程流暢且精準(zhǔn)，完全打破了人們對(duì)人形機(jī)器人“脆弱易碎”的固有印象。?

而除了出色的抗干擾穩(wěn)定性，G1在靈活性與運(yùn)動(dòng)能力上的表現(xiàn)同樣令人驚嘆。視頻后半段，G1在平整場(chǎng)地中完成了連續(xù)空翻動(dòng)作——先是雙腿微屈積蓄力量，隨后髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)同步爆發(fā)扭矩，身體在空中形成標(biāo)準(zhǔn)的弧形軌跡，落地時(shí)腳掌精準(zhǔn)觸地，借助關(guān)節(jié)的緩沖機(jī)制平穩(wěn)承接沖擊力，整套動(dòng)作一氣呵成，甚至可與專業(yè)體操運(yùn)動(dòng)員的動(dòng)作精度相媲美。?

G1之所以能在極限測(cè)試中展現(xiàn)出如此卓越的性能，核心得益于其背后頂尖的硬件設(shè)計(jì)與技術(shù)配置。據(jù)宇樹(shù)科技官方介紹，G1搭載了自主研發(fā)的低慣量高速內(nèi)轉(zhuǎn)子永磁同步電機(jī)，這種電機(jī)不僅響應(yīng)速度快，能在毫秒級(jí)時(shí)間內(nèi)完成扭矩調(diào)整，還具備體積小、功率密度高的優(yōu)勢(shì)，為機(jī)器人的靈活運(yùn)動(dòng)奠定了基礎(chǔ)。在自由度配置上，G1支持23-43個(gè)可調(diào)節(jié)自由度，可根據(jù)不同應(yīng)用場(chǎng)景靈活切換——在需要精準(zhǔn)操作的場(chǎng)景下，可開(kāi)啟高自由度模式，實(shí)現(xiàn)類似人類的精細(xì)動(dòng)作；在需要穩(wěn)定移動(dòng)的場(chǎng)景下，則可切換至低自由度模式，降低能耗的同時(shí)提升穩(wěn)定性。?

此外，G1的各關(guān)節(jié)均配備了雙編碼器系統(tǒng)，這種“雙重保障”設(shè)計(jì)能實(shí)時(shí)精準(zhǔn)捕捉關(guān)節(jié)的位置、速度與扭矩信息，即便其中一個(gè)編碼器出現(xiàn)故障，另一個(gè)也能立即接管工作，大幅提升了機(jī)器人運(yùn)行的可靠性。從關(guān)鍵性能參數(shù)來(lái)看，G1關(guān)節(jié)最大扭矩可達(dá)120N?m，這一數(shù)據(jù)使其能夠輕松承載自身重量，并完成搬運(yùn)動(dòng)作；而127厘米的身高與35公斤的體重搭配，則讓G1在兼顧靈活性的同時(shí)，具備了適應(yīng)家庭、辦公等多種室內(nèi)場(chǎng)景的尺寸優(yōu)勢(shì)，避免了因體型過(guò)大而受限的問(wèn)題。?