來自慕尼黑大學(xué)，達(dá)姆施塔特大學(xué)，韋爾斯利學(xué)院，杜伊斯堡大學(xué)，埃森大學(xué)和雷根斯堡大學(xué)的研究人員為無需穿戴設(shè)備的VR觸覺反饋提供了可編程四軸飛行器系統(tǒng)解決方案。

這些專門設(shè)計(jì)的無人機(jī)配備了獨(dú)特的可觸摸表面，并跟蹤用戶位置，為虛擬物體提供實(shí)時(shí)觸覺。這些可以包括從固定物體（例如咖啡杯和椅子）到移動(dòng)物體（例如野生動(dòng)物和各種射彈）的任何物品。

運(yùn)用Motive OptiTrack運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)與12個(gè)Flex 3相機(jī)相結(jié)合，總面積為4m x 4m x 3m，VRHapticDrones能夠跟蹤HMD，多個(gè)四軸，以及用戶定義的身體部位，并將100 Hz樣本流傳輸?shù)絍RHapticDrones后端具有毫米級(jí)精度。安裝在Oculus Rift頭顯前部的Leap Motion跟蹤傳感器可跟蹤用戶的手，使其能夠與浮動(dòng)的觸覺無人機(jī)自然交互。

這些設(shè)備本身就是Parrot Rolling Spider品牌的四軸飛行器，每個(gè)都改裝有各種由薄紗織物覆蓋物組成的可觸摸表面。

該團(tuán)隊(duì)的目標(biāo)是提供三種類型的VR觸覺反饋：被動(dòng)，主動(dòng)和定位觸覺代理。為了幫助展示可跟蹤四軸飛行器的功能，研究人員開發(fā)了一種多方面的水下VR體驗(yàn)，可以處理所有三種形式的反饋。體驗(yàn)在一個(gè)光線稀疏的水下環(huán)境中打開，這個(gè)環(huán)境完全由一個(gè)發(fā)光的球體居住。在探索環(huán)境之后，玩家可以伸出并感受到球體的阻力，這是由被封閉的四軸飛行器在其VR對(duì)應(yīng)物的精確位置上被動(dòng)地浮動(dòng)所提供的。

然后將玩家引入他們的第一個(gè)主動(dòng)VR觸覺反饋，這是一種好奇的鯊魚，在進(jìn)入附近時(shí)直接向用戶游動(dòng)。當(dāng)生物在VR中與用戶接觸時(shí)，安裝有類似于鯊魚鼻子的物理表面的四軸飛行器向用戶漂浮并在同一時(shí)間進(jìn)行物理接觸，從而放大了交互的整體影響。

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