不同于HTC Vive、Oculus Rift的基站式outside-in定位，inside-out拋棄了安裝繁瑣的外部基站，由產(chǎn)品內(nèi)部的攝像頭和傳感器，讀取環(huán)境信息，從而獲取空間位置數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)一種自內(nèi)而外的定位。

這種自內(nèi)而外的定位機(jī)制，意味著inside-out定位更偏向移動(dòng)體驗(yàn)，對(duì)環(huán)境要求較低，無需搭建即可在無標(biāo)記或新環(huán)境中使用。也正因此，Oculus Quest、HTC Focus以及一眾大廠的AR產(chǎn)品不約而同地選擇inside-out定位。

但inside-out追蹤技術(shù)在目前大部分環(huán)境下追蹤精度不如outside-in追蹤系統(tǒng)，或者需要很高的硬件成本。近日，國(guó)內(nèi)計(jì)算機(jī)視覺開發(fā)商INDEMIND在其微信公眾號(hào)放出了其自主研發(fā)的inside-out定位Demo，我們來看一下他們是如何解決這個(gè)問題的。

XR inside-out定位效果展示：

下面展示的是虛擬物體定位：在原始點(diǎn)放置虛擬模型，頭顯移動(dòng)十余米回到原點(diǎn)，虛擬物體與初始位姿前后一致，完全吻合。

注：視頻中，以方塊模型代表虛擬物體，工程機(jī)表示AR/VR（以下簡(jiǎn)稱為XR）產(chǎn)品，畫面內(nèi)容為XR顯示內(nèi)容（為了方便展示，畫面以VR模式顯示，AR效果大家可以腦補(bǔ)一下）。

演示過程：

選定酒瓶位置為標(biāo)記點(diǎn)（位置不動(dòng)），方便工程機(jī)繞行后錨定初始點(diǎn)。

放置方塊模型位置為原始點(diǎn)（位置不動(dòng)）。

工程機(jī)在辦公室繞行十米左右距離，回歸原位時(shí)，代表XR頭顯回到原位。

最終得到的對(duì)比結(jié)果如下：工程機(jī)繞回原點(diǎn)，模型位姿前后一致，無漂移。

Inside-out定位精度展示

如果說，上面的Demo仍無法讓你直觀感受到INDEMIND方案的定位精準(zhǔn)度，沒關(guān)系，我們還有更直觀的！

下面的Demo，將以卷尺標(biāo)注實(shí)際移動(dòng)距離，對(duì)比程序設(shè)定的距離，觀察工程機(jī)與虛擬模型相對(duì)位置關(guān)系是否一致。

在程序中，于原始點(diǎn)直線距離7.5米處放置球體模型。

模型直徑1米。

拉出7.5米長(zhǎng)卷尺，工程機(jī)模擬頭顯，沿卷尺直線位移。

當(dāng)工程機(jī)距離原點(diǎn)7米時(shí)，出現(xiàn)穿模現(xiàn)象，代表頭顯與虛擬物體開始重合；距原點(diǎn)7.5米時(shí)，位于球體中心。

PS：（玩過游戲的都知道，當(dāng)游戲角色卡在模型內(nèi)，是看不到模型的）

拉高工程機(jī)視角，位于球心下方的卷尺距離如下：

從Demo來看，工程機(jī)物理位移與虛擬球體位置1:1對(duì)應(yīng)，物理與虛擬位移相同。