国产午夜亚洲精品不卡网站,岳的大肥屁熟妇五十路99

雙目定位貌似還有一定的仿生概念，畢竟人眼的立體視覺，也是靠雙眼的，有了兩只眼睛，才可以受到到某一物體的距離遠近，否則只知道“物體在看過去的視線方向，而無法判斷距離”（顯然生活經(jīng)驗可以彌補一些啦，比如近大遠?。?/div>

下圖是一篇學(xué)術(shù)論文的附圖，再參考人雙眼的構(gòu)造，就很容易理解雙目定位了。O1, O2分別是兩攝像頭的位置，且它們擺放角度已知。P1，P2是物體P在相機成像平面上的投影點，也就是照片上拍攝到P的點啦。根據(jù)兩相機的擺放位置，以及P1, P2點的位置，很容易計算出點P在空間中的三維位置。

雙目定位成功之處就在于，它只靠一個特征點就可以定位！比如PSVR的手柄，只靠一條光帶，就可以通過雙攝像頭，得到它的空間位置?。ê芏嗄昵暗腜S move也是這個原理，要不然說PSVR的技術(shù)老呢）

單單一個特征點，可以求得一個物體在三維空間中的 x, y, z 位置（3 自由度, DOF），但 VR 定位還需要它的旋轉(zhuǎn)信息——另外三個自由度（旋轉(zhuǎn)信息）——就無法靠一個特征點得到啦。

那么，想要做 6自由度求解，想要需要多少個特征點呢？試想一下：

如果只有一個特征點，那么物體可以把模型的特征點放在定位出來的一個三維空間的點P1上，然而它可以繞這個P1點任何旋轉(zhuǎn)，都符合解。因此它只有 3 DOF。

如果有兩個特征點，雙目定位可求解出 P1, P2，那么物體的姿態(tài)在定程度地確定了，但它仍然可以繞P1, P2連線構(gòu)成的軸，旋轉(zhuǎn)，因此它有 5 DOF。

如果有三個特征點，且它們不共線（否則會退化的），那么三個特征點的求解出的姿態(tài)，就可以惟一地確定物體的位置和姿態(tài)，達到 6 DOF 求解。

因此PSVR的頭顯上有好多標(biāo)記點，而手柄上也是一個具有特點的倒三角光條（見上圖），至少可提取出3個特征點（三角的頂點）。這些特征點，可將姿態(tài)解算從 3DOF 升級成 6DOF。

看到這里，你一定會想，wow，原來空間定位就這么簡單，果然雙目大法好，學(xué)會初中立體幾何就可以明白原理啦。

但顯然事情沒有那么簡單。歡迎來到工程領(lǐng)域的噩夢——測量誤差。

定位誤差

雙目定位的理想很美好，但測量誤差對其帶來的影響卻是殘酷的。

如下圖，在O1, O2相機觀察物體 P 時，由于種種原因，測量所得到的射線發(fā)生了微妙的角度偏移，誤差角度分別為∠P O1 P' 和 ∠P O2 P'. 那么從觀測值，求解出 P' 位置，就與真實位置有了一定的偏移。

這偏移的位置隨著雙目射線變平行，而增大。就是說，當(dāng)物體離你越遠時，你越難確定它與你的距離，而物體很近時，雙目定位會很精確。

那么誤差都是哪里來的呢？要知道，工程就不是數(shù)學(xué)上的理想假設(shè)了，誤差的來源千千萬，比如：

O1, O2點的安裝誤差，也就是制造公差，不過這一步往往會在出廠時進行標(biāo)定。

相機的標(biāo)定誤差。相機是存在畸變的，如果反畸變算法不好，那么始終會帶著角度測量誤差。

特征點誤差，就拿PS手柄來說，它那個三角光條是圓角，特征點很難取得很準(zhǔn)確

像素誤差，要知道攝像頭的像素數(shù)是有限的，它所代表的角度值也會是離散的，無法準(zhǔn)確地表示物體的投影射線

以上各種因素都會影響到單點求解的精度。如果再想求 6DOF，物體上三個特征點求解都有誤差，那么它的旋轉(zhuǎn)求解就差得更遠啦（還不一定對得上）。因此雙目攝像頭方案只能在近距離使用（2m以內(nèi)），靠增多特征點數(shù)量來平均化測量誤差，才可以達到可以接受的效果。

因此雙目定位，簡單是簡單，但坑，真是多啊~

未完待續(xù)

關(guān)于雙目定位的基礎(chǔ)，在這里就講得差不多啦，本系列的下篇，將會分析大朋E3提出的創(chuàng)新性的雙目激光定位技術(shù)，敬請期待~

]]> http://pinmang.cn/11244.html/feed 0